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有人对李师道说：
“刘悟这个人不研究兵法战术，打仗忒不中用。
他只会收买人心，将士们敬他不敬您，这人以后必为祸患，应立即处死他。”
李师道偷偷派两个使者，拿着密信送给行营副使张暹，令他找机会杀掉刘悟。
张暹和刘悟是好朋友，他把书信藏在怀里，拿给刘悟看。
刘悟一看怒火冲天，派兵士捉住李师道那两个使者，把他俩当即杀死。
不能坐等被杀死，刘悟召集手下各位将领开会。
会上刘悟对他们说：
“我刘悟和你们不畏惧随时会死亡，奋勇作战抵抗官军，想来对得起我们的上司李师道 ！
但是李师道相信谗言，派人来割我的头。
我一个人死了没啥，李师道还认为你们是我的铁杆朋友。
我死了以后，你们的头 他也不允许继续留在你们的脖子上了！
今天各路官军奉皇帝诏命，只杀李师道一个人。
我们为什么给他卖命得罪朝廷，甘心被朝廷户灭三族
我们不如一起杀回郓城，执行皇帝诏命，铲除叛贼头子。
这样不但我们的的命能保住，我们为朝廷立下大功，还可以得到富贵呢！”
大家听了都不作声。
兵马副使赵垂棘，当先从座位上站起来，质问刘悟：
“你觉得这事，能做成么”
刘悟呵叱他说：
“你和李师道一个鼻孔出气，一起合谋反叛朝廷么”
说完，刘悟拔出佩刀，一刀就把赵垂棘剁死。
然后，刘悟对部下们发布命令：
“现在我们开赴郓城，违令者立即砍头！”
将士们不敢随便答应，又被刘悟砍杀三十多人。
其他的人看着倒在地上的三十多具尸首，吓得大腿开始哆嗦。
大家都哆嗦着嘴唇说：
“我们……都服从……您的命令！”
刘悟又下令：
“我军进入郓城，每人赏铜钱一百串！
绝不允许私自拿军库里的存钱！
李师道和他的反朝廷死党家里的钱，允许你们随便拿！”
此行有钱拿，冒险也值啦，将士们欢快地答应下来。
将士们吃了一顿饱饭，各拿兵器，半夜里出发。
一路上夜行军，人人嘴里含着一棵草，不准张嘴说话。
马嘴都用绳子绑起来，不准它们胡乱发声嘶鸣。
马们不懂得偷袭时不能胡乱鸣叫，行军被绑起嘴来，是它们自找的待遇。
大家都不出声，悄悄地接近郓域。
到了城门下，天还没亮，刘悟先派十个人敲击城门。
听见敲门，城门后面的守门兵士趴在门缝上朝门外喊：
“什么人敲门从哪里来的
来干什么报上姓名来！”
刘悟的兵士回答说：
“平卢兵马使刘悟，接到李司空（指李师道)密信，奉命连夜赶到郓城有急事！”
守门兵吏不知道刘悟所部所部发生了兵变，开城门迎入。
门吏说：
“你们暂且等在这里、等我入报李司空（李师道），你们再进入内城。”
十个人举着刀对着门吏几个人，门吏几个人一看，吓着得喊叫起来：
“我的娘哎，你们要杀人么吓死俺们了！”
门吏都四处逃窜了。
刘悟领大队人马进入外城。
内城守兵也开门放刘悟进入，只有牙城门后用门栓关着，守兵不肯随便打开。
刘悟令兵士放火烧门，木门被烧得焦黑不结实了，刘悟令兵士劈开城门。
牙城李师道守兵不到五百人，开始他们还射箭阻挡刘悟军队，后来看见刘悟军队人多势众，象潮水一般涌来。
守兵知道区区五百人挡不住，都相继把弓箭一扔，一哄而散，不一会跑得都不见人影了。
刘悟领将士们进入官署大厅，搜索叛贼头子李师道。
李师道才起床，他震惊发生了兵变，急忙走进他哥李师古妻子裴氏的卧室。
李师道对裴氏说：
“嫂嫂！刘悟造反了，怎么办啊怎么办啊”
裴氏能想出什么办法她只是泪珠儿成串地往下掉。
嫂子拿不出主意，李师道越发惶急，他从嫂子屋里走出来，听见外面大呼小叫搜捕他。
李师道仓惶找到他的二儿子李弘方，拉着他走进厕所里，在里面哆嗦着身体。
在厕所里，李师道吓得屁滚尿流，倒也方便就近随时排泄。
他没有想到厕所里有个透气小窗，从厕所外面能看到里面有人影晃动。
刘悟的兵士眼尖，看见厕所里有人影晃动，招呼几个兵士，一起快步走了进来。
几个兵士齐上，七手八脚把李师道和他儿子李弘方都逮住，押着他俩走到官署厅前。
刘悟怕见了老上司场面挺尴尬，不想看见李师道，只派人对李师道传话说：
“我刘悟奉皇帝密诏,负责送李司空去朝廷。
但是李司空，你现在有脸面去见皇帝么”
李师道听了流着眼泪求情：
“求求刘将军，别送我去见皇帝！
见了皇帝，他只会杀我的头！
啊！求求你了！别送啊！”
李弘方对李师道慨然说道：
“老爹啊，事情已经到了这一步，早死是幸运！
您还求他干啥呀”
刘悟传军令，又捉住了李师道大儿子。
他让兵士押着李师道父子三人，到官署门外空地上，一起把他们砍了头。
多年拥兵自重，对朝廷狂妄骄横的李师道，就这么可耻地死了。
刘悟令都虞侯巡视郓城，严禁兵士抢掠百姓。
自早晨到中午，全城安定下来。
刘悟召集将士和市民开大会，他发表重要讲话，抚慰大众。
刘悟下令抓了李师道铁杆逆党二十多人，把他们判罪斩杀。
其余官员，各干各事。一概不问罪。
文武官员又害怕又高兴，接连向刘悟祝贺，祝贺他除贼获得巨大成功。
刘悟见到李公度、贾直言两人，和他们对坐交谈，握手概叹：
恶霸李师道狗命升天，平卢百姓换了人间。
刘悟令把李师道父子三人首级，派使者送入田弘正军营。
这时搜捕到了李师道的老婆魏氏、小老婆蒲大姐、袁七娘，刘悟对她们逐个审讯。
